Depuis l'unification d'okinawa par Sho Ashi en 1429 les attaques de pirates et les décrets interdisant la possession d'armes incitèrent la population, pour se défendre à développer des techniques de combat efficaces : le Karaté et le Kobudo .Ces différents arts martiaux ont pris leur essors lorsque le clan SATSUMA du seigneur SHIMAZU attaqua l'île obligeant ainsi les paysans à utiliser leurs instruments de travail comme armes efficaces de défense. Le Kobudo était né. Au départ le Kobudo n'existait pas sous la forme que nous connaissons aujourd'hui. En effet, les Dojos étaient situés dans les habitations même. Les entraînements de kobudo s'effectuaient clandestinement la nuit, chaques maîtres ne travaillaient qu'une à deux armes de kobudo au plus.
D'une certaine manière Shinko Matayoshi le père de Shimpo Matayoshi a regroupé toutes ces techniques de budo , les a codifié puis, a rajouté ses propres techniques et experiences en armes acquises lors de ses différents voyages en Asie notamment en Chine. On peut dire que le Kobudo sous sa forme actuelle est né dans les années 1930, à l'ouverture de son dojo.